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氣囊式抓手進(jìn)氣口進(jìn)氣后，壓力推動(dòng)一個(gè)內(nèi)部活塞。機(jī)構(gòu)將活塞的運(yùn)動(dòng)傳遞給皮囊，使得皮囊向外變形。皮囊直徑增加后，就可從內(nèi)廓抓取負(fù)載。氣爪排氣后，皮囊的復(fù)位力將活塞推回到初始位置。